制造業生產中，車床機械手是常見的一種自動化設備，其中主要是機械手，按照設計的不同，車床機械手的手腕臂結構作用，分別分擔了不同的作用，具體可分為：手部、腕部、臂部、主要作用如下：

一、手部的結構：

手部是機械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專用工具進行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機械手手臂的前端。

機械手結構型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、它沒有手掌，只有自身的運動將物體包住，因此，手部結構及型式根據它的使用場合和被夾持工件的形狀，尺寸，重量，材質以及被抓取部位等的不同而設計各種 類型的手部結構，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他型式。

二、腕部的結構：

腕部是連接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。設計腕部時要 注意以下幾點：

結構緊湊，重量盡量輕。 轉動靈活，密封性要好。 注意解決好腕部也手部、臂部的連接，以及各個自由度的位置檢測、 管線的布置以及潤滑、維修、調整等問題要適應工作環境的需要。 另外，通往手腕油缸的管道盡量從手臂內部通過，以便手腕轉動時 管路不扭轉和不外露，使外形整齊。

三、臂部的結構：

臂部是機械手的主要執行部件，其作用是支承手部和腕部，并將被 抓取的工件傳送到給定位置和方位上，因而一般機械手的手臂有三個自 由度，即手臂的伸縮、左右回轉和升降運動。手臂的回轉和升降運動是 通過立柱來實現的。立柱的橫向移動即為手臂的橫向移動。手臂的各種 運動通常由驅動機構和各種傳動機構來實現，因此，它不僅僅承受被抓 取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。

手臂的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小(即臂力)和定位精度等都直接影響機 械手的工作性能，所以必須根據機械手的抓取重量、運動形式、自由度數、運動速度及其定位精度的要求來設計手臂的結構型式。同時，設計 時必須考慮到手臂的受力情況、油缸及導向裝置的布置、內部管路與手 腕的連接形式等因素。