桁架機器人是通過指令行事的，基本上好的指令能讓桁架機器人好的運行，桁架機器人的所有動作都是根據程序員預先設計的指令行事的。一般來說，利華美在安裝調試的時候，會要求廠家派出一到兩個人全程配合，目的就是讓客戶了解和使用利華美的車床機器人。

　　利華美桁架機器人的操作指令

　　1.允許送料：車床到達原點位置，主床機器人開始到車床取料和放料。

　　2.主軸低速：控制主車床夾頭低速旋轉，特殊的時候才會用到。

　　3.啟動開盤松開：主車床的夾頭松開，車床中才可以取料和放料，如果夾頭是夾緊的狀態，是不能放料和取料。

　　4.主允許車床加工：桁架機器人到達安全位置之后，才可以啟動車床進行加工。

　　5.啟動卡盤夾緊：桁架機器人在松開原料時，夾緊工件。

　　案例：1

　　主系統

　　定位(決對)主【X】456.000mm速度

　　車床(允許送料)ON

　　定位(決對)【Z】336.000mm速度50%

　　定位(決對)主【X】563.456mm速度

　　車床【主—啟動卡盤松開】

　　輸出【主成品夾緊】ON

　　定位(決對)【X】336.000mm速度50%

　　副【水平】

　　定位(決對)【X】356.000mm速度50%

　　輸出【主成品松開】ON

　　車床【主—啟動卡盤松開】

　　延時1.0秒

　　定位(決對)主【X】563.456mm速度

　　定位(決對)【Z】0.000mm速度50%

　　主副系統指令用法相同，只是一個是主，另一個是隨從。客戶在操作桁架機器人的時候，有一些基本動作是可以自己獨立完成的，當然，如何在操作利華美機床機器人、桁架機器人的時候，有不明白的地方，歡迎直接電話咨詢!